Selon la tradition, le château appartenait à Waïffe duc d'Aquitaine et aurait joué un rôle dans la guerre de ce prince contre Pépin le Bref. Le château se dresse sur un rocher à pic et présente un ensemble de bâtiments irréguliers, flanqués de tours et de terrasses. Un mur qui servait jadis de rempart, relie les écuries à la tour de Gourdon, qui était peut-être le donjon. Devant la porte d'entrée, bâtiment carré appelé corps de garde ou poterne, construit en 1585. Les ouvertures gothiques ont été remplacées par de larges croisées Renaissance. Sur les murailles ont été percées des lucarnes. Une galerie à colonnes contourne, à l'extérieur, le grand salon. Un appartement conserve des traces de peinture murale à fresque représentant la chute d'Icare et le char du soleil, la légende d'Astyanax et l'incendie de Troie, l'enlèvement d'Hélène.

Le château de Cénevières est situé sur la commune de Cénevières, dans le parc naturel régional des Causses du Quercy, département du Lot.